YYVIP易游朗誉机器人申请四驱差速驱动重载AGV导航与控制方法专利提高轨迹跟踪精度和姿态控制稳定性

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　　国家知识产权局信息显示，天津朗誉机器人有限公司、天津市沃尔德智能机器人有限公司申请一项名为“一种四驱差速驱动重载AGV的导航与控制方法”的专利，公开号CN121277189A，申请日期为2025年12月。

　　专利摘要显示，本发明公开了一种四驱差速驱动重载AGV的导航与控制方法，包括如下：将AGV前侧两组驱动视为第一驱动整体，后侧两组驱动视为第二驱动整体，计算第一驱动整体中心位置坐标和第二驱动整体中心位置坐标；建立局部坐标系；计算两个位置距离全局参考路径的横向偏移量；根据横向偏移量，得到第一驱动整体中心偏差和第二驱动整体中心偏差；计算第一驱动整体的转向角速度和第二驱动整体的转向角速度的控制信号；计算速度控制信号；根据第一驱动整体的转向角速度和第二驱动整体的转向角速度的控制信号、速度控制信号调节AGV前侧位置姿态和后侧位置姿态。本申请实现了重载AGV前后两端的独立、协同控制，提高轨迹跟踪精度和姿态控制稳定性。

　　天眼查资料显示，天津朗誉机器人有限公司，成立于2020年，位于天津市，是一家以从事通用设备制造业为主的企业。企业注册资本4654.6521万人民币。通过天眼查大数据分析，天津朗誉机器人有限公司共对外投资了8家企业，参与招投标项目66次，财产线条，此外企业还拥有行政许可10个。

　　天津市沃尔德智能机器人有限公司，成立于2023年，位于天津市，是一家以从事通用设备制造业为主的企业。企业注册资本10000万人民币。通过天眼查大数据分析，天津市沃尔德智能机器人有限公司参与招投标项目4次，专利信息2条，此外企业还拥有行政许可9个。

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