YYVIP易游智元创新申请人形机器人自碰撞规避方法专利提升机器人运动控制精度

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　　国家知识产权局信息显示，智元创新（上海）科技股份有限公司申请一项名为“人形机器人自碰撞规避方法、机器人、设备及程序产品”的专利，公开号CN121325859A，申请日期为2025年9月。

　　专利摘要显示，本公开涉及一种人形机器人自碰撞规避方法、机器人、设备及程序产品，该方法包括：基于目标连杆对中任一连杆，确定对应连杆的自碰撞规避控制力矩、关节控制力矩，以及确定影响对应连杆运动的前置连杆的自碰撞规避控制力矩、关节控制力矩；利用零空间投影矩阵，分别将对应连杆的关节控制力矩和对应连杆的前置连杆的关节控制力矩投影至自碰撞规避控制力矩对应任务的零空间，得到投影后对应连杆的关节控制力矩和投影后对应连杆的前置连杆的关节控制力矩；根据第一叠加力矩和第二叠加力矩，分别控制对应关节电机运动。

　　天眼查资料显示，智元创新（上海）科技股份有限公司，成立于2023年，位于上海市，是一家以从事专业技术服务业为主的企业。企业注册资本9128.2569万人民币。通过天眼查大数据分析，智元创新（上海）科技股份有限公司共对外投资了45家企业，参与招投标项目30次，财产线条，此外企业还拥有行政许可10个。

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