yy.vip易游-一种气动伺服阀门控制精度辨识方法与流程

　　YYVIP易游·(中国有限公司)官方网站-

　　：1、目前工业领域对阀门控制的精度要求越来越高，然而，现有技术在阀门控制精度辨识方面仍有待提高。现有技术在气动控制系统中的应用主要依赖于固定参数控制方法，这类方法在设计时通常基于静态或简化的系统模型。但是，在复杂或动态变化的工况下，如负载波动、供气压力变化或执行机构状态切换等情况下，控制精度表现呈现出时变性与非线性特征，而固定参数控制方法及其背后的建模方法难以实时反映此种动态行为，现有技术在较大范围内工作或动态变化剧烈时存在无法准确反映实际的非线性控制精度和受参数噪声影响的辨识精度不高的技术问题。技术实现思路1、本技术提供一种气动伺服阀门控制精度辨识方法，解决了现有技术在较大范围内工作或动态变化剧烈时辨识的精度不高，无法准确反映实际的非线性控制精度的技术问题。2、为达到上述目的，本技术采用如下技术方案：3、第一方面，提供一种气动伺服阀门控制精度辨识方法，包括：获取气动伺服阀门在运动到指定位置过程中的当前运动参数，当前运动参数包括：气动伺服阀门的实际位置参数，气缸的气压参数；确定当前运动参数与前一时刻采集的运动参数之间的差值；在差值小于第一阈值的情况下，将预稳定状态时长加上第一时长；在差值大于或等于第一阈值的情况下，对预稳定状态时长引入惩罚时长，将不稳定状态时长加上第一时长，预稳定状态时长减去惩罚时长；确定当前预稳定状态时长是否大于第一预设时长，若大于，则基于气动伺服阀门的目标运动参数和当前运动参数的差值，确定气动伺服阀门的控制精度。4、结合上述第一方面，在一种可能的实现方式中，确定当前运动参数与前一时刻采集的运动参数之间的差值，包括：确定当前运动参数的滤波值和前一时刻采集的运动参数的滤波值；确定当前运动参数的滤波值和前一时刻采集的运动参数的滤波值的差值。5、结合上述第一方面，在一种可能的实现方式中，当前运动参数的滤波值包括气动阀门位置滤波值和气压滤波值；当前运动参数的滤波值，满足以下公式：6、7、其中，表示在时刻i气动伺服阀门运行位置的滤波值；pv(i)表示在时刻i气动伺服阀门的运行位置；表示在时刻i-1气动伺服阀门运行位置的滤波值；表示气动伺服阀门位置的滤波系数；表示在时刻i气动伺服阀门气缸气压的滤波值；ps(i)表示在时刻i气动伺服阀门气缸气压；表示在时刻i-1气动伺服阀门气缸气压的滤波值；为气动伺服阀门气缸压气压的滤波系数；8、结合上述第一方面，在一种可能的实现方式中，判断当前运动参数的滤波值和前一时刻采集的运动参数的滤波值的差值小于第一阈值的情况满足以下公式：9、10、11、其中，和表示设定的气动伺服阀门位置阈值和气缸气压阈值。12、结合上述第一方面，在一种可能的实现方式中，预稳定时长满足以下公式：13、tpres(i)＝tpres(i-1)+114、其中，tpres(i)表示在i时刻的累计预稳定时长；15、不稳定时长满足以下公式：16、tpreus(i)＝tpreus(i-1)+117、其中，tpreus(i)表示在i时刻的累计不稳定时长；18、结合上述第一方面，在一种可能实现的方式中，预稳定时长减去惩罚时长，预稳定时长满足以下公式：19、tpres(i)＝tpres(i-1)-

　　(i)20、其中，

　　(i)表示对预稳定时长的惩罚时长。21、结合上述第一方面，在一种可能的实现方式中，对预稳定时长的惩罚时长包括：不稳定时长的平方项，描述惩罚项与不稳定时长的非线性关系；观测量的变化幅度，刻画惩罚时长与观测量变化幅度的线性关系；惩罚时长

　　(i)满足以下公式：22、

　　(i)＝

　　1(i)×tpreus2(i)23、24、其中，和表示对气动伺服阀门位置和气缸气压惩罚时长设定的惩罚系数。25、结合上述第一方面，在一种可能的实现方式中，确定当前预稳定状态时长tpres(i)大于第一预设时长的情况满足以下公式：26、tpres(i)tset27、其中，tset表示设置的进入稳定状态的最低时长；28、气动伺服阀门进入稳定状态后累计增加稳定时长，稳定时长满足以下公式：29、tstable(i)＝tstable(i-1)+130、其中，tstable(i-1)表示在i-1时刻的稳定时长。31、在稳定状态下，计算实时控制精度，实时控制精度acc(i)满足以下公式：32、acc(i)＝aim(i)-pv(i)33、其中aim(i)表示i时刻的目标值，pv(i)表示i时刻的实际值。34、结合上述第一方面，在一种可能的实现方式中，控制精度的衡量参数包括：该稳定段内的精度均值、控制精度最大响应趋势估计值、控制精度最小响应趋势估计值。控制精度最大响应趋势估计值采用实时更新的方式，将上一时刻最大精度值与当前实际精度值比较，若上一时刻最大精度值小于当前实际精度值，则更新控制精度最大响应趋势估计值。控制精度最小响应趋势估计值采用实时更新的方式，将上一时刻最小精度值与当前实际精度值进行比较，若上一时刻最小精度值大于当前实际精度值，则更新控制精度最小响应趋势估计值。35、结合上述第一方面，在一种可能的实现方式中，精度均值accavg满足以下公式：36、37、其中acc(i)表示在时刻i的精度值，tstable(i)表示在i时刻的稳定时长。38、控制精度最大响应趋势估计值满足以下公式：39、accmax(i)＝accmax(i-1)+λmax(acc(i)-accmax(i-1))40、其中，λmax为滤波系数；41、控制精度最小响应趋势估计值满足以下公式：42、accmin(i)＝accmin(i-1)+λmin(acc(i)-accmin(i-1))43、其中，λmin为滤波系数；44、第二方面，本技术提供一种电子设备，包括通信单元和处理单元；通信单元，用于获取实时气动伺服阀门位置参数和气缸气压参数等运动参数；处理单元，用于将运动参数输入气动伺服阀门控制精度辨识系统中，确定气动伺服阀门实时精度，其中气动伺服阀门控制精度辨识系统为基于当前运动参数与前一时刻采集的运动参数之间的差值是否大于第一阈值，如大于第一阈值，则对气动伺服阀门预稳定状态时长引入惩罚时长，如小于第一阈值，则将预稳定状态时长加上第一时长，直至当前预稳定状态时长大于第一预设时长，判断气动伺服阀门进入稳定状态，计算当前稳定状态气动伺服阀门的控制精度。45、第三方面，本技术提供一种电子设备，包括：处理器和存储介质；存储介质包括指令，处理器用于运行指令，以实现如第一方面和第一方面的任一种可能的实现方式中所描述的方法。该电子设备可以是电子设备，也可以是电子设备中的芯片。46、第四方面，本技术提供一种气动伺服阀门控制精度辨识系统，包括：传感器，以及电子设备；其中，传感器用于采集气动伺服阀门运动参数，以及电子设备用于获取气动伺服阀门运动参数；将获取的运动参数通过惯性滤波处理，判断气动伺服阀门是否进入预稳定状态，进而判断气动伺服阀门是否进入稳定状态，并计算气动伺服阀门进入稳定状态时的精度、最大精度、最小精度、精度平均值等指标。47、第五方面，本技术提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有指令，当该指令在电子设备上运行时，使得电子设备执行如第一方面和第一方面的任一种可能的实现方式中所描述的方法。48、第六方面，本技术提供一种包含指令的计算机程序产品，当该计算机程序产品在电子设备上运行时，使得电子设备执行如第一方面和第一方面的任一种可能的实现方式中所描述的方法。49、本技术提供一种气动伺服阀门控制精度辨识方法，可以将获取的当前气动伺服阀门运动参数与前一时刻采集的运动参数对比，基于当前气动伺服阀门运动参数与前一时刻采集的运动参数对比判断气动伺服阀门是否进入预稳定状态，进而判断气动伺服阀门是否进入稳定状态，并多维度刻画气动伺服阀门的控制精度。由于本技术中引入预稳定状态的统计和计算来进一步判定是否进入正式状态，并从多维度指标衡量控制精度，解决了现有技术在较大范围内工作或动态变化剧烈时辨识的精度不高，无法准确反映实际的非线性控制精度的技术问题。50、应当理解的是，本技术中对技术特征、技术方案、有益效果或类似语言的描述并不是暗示在任意的单个实施例中可以实现所有的特点和优点。相反，可以理解的是对于特征或有益效果的描述意味着在至少一个实施例中包括特定的技术特征、技术方案或有益效果。因此，本说明书中对于技术特征、技术方案或有益效果的描述并不一定是指相同的实施例。进而，还可以任何适当的方式组合本实施例中所描述的技术特征、技术方案和有益效果。本领域技术人员将会理解，无需特定实施例的一个或多个特定的技术特征、技术方案或有益效果即可实现实施例。在其他实施例中，还可在没有体现所有实施例的特定实施例中识别出额外的技术特征和有益效果。当前第1页12